Поля фильтра CANopen

Выберите профиль CANopen и уровень Protocol. Для исходных идентификаторов, RTR и полного содержимого CAN-кадра используйте Physical и каталог CAN.

Каталог

Поле	Тип	Значение и применимость
canopen.type	Строка	Семейство сообщения; значения перечислены ниже
canopen.nodeId	Целое	Узел сообщения. Для команды NMT — целевой узел; 0 у NMT означает обращение ко всем узлам
canopen.canId	Целое	CAN-идентификатор сообщения
canopen.index	Целое	Индекс объекта SDO/USDO, если сообщение содержит ключ объекта
canopen.subIndex	Целое	Подындекс объекта SDO/USDO при наличии ключа
canopen.request	Логическое	Роль запроса для SDO/USDO, когда она определена
canopen.response	Логическое	Роль ответа для SDO/USDO, когда она определена
canopen.abortCode	Целое	Код прерывания SDO/USDO; иначе отсутствует
canopen.nmtCommand	Целое	Код команды NMT; иначе отсутствует
canopen.emcyCode	Целое	Код аварийного сообщения EMCY; иначе отсутствует
canopen.data	Байты	У SDO/USDO — передаваемые данные сообщения, у PDO — его полезные данные, у остальных типов — данные сообщения

PDO не превращается в запись с полями index и subIndex, даже если его значения расшифрованы через описание устройства. Эти поля фильтра относятся к ключу объекта SDO/USDO. Фильтр по имени декодированного PDO-сигнала или его физическому значению в текущем каталоге отсутствует.

Типы сообщений

Значение canopen.type	Сообщения
nmt	Управление состоянием сети
sync	Синхронизация
time	Время
bootup	Запуск узла
heartbeat	Сообщения состояния узла
nodeGuard	Распознанный обмен Node Guarding
emcy	Аварийное сообщение
sdo	Обмен SDO
pdo	Данные процесса PDO
usdo	Обмен USDO в CANopen FD

Если сообщение нельзя отнести к известному семейству, используется unknown. Разделение Heartbeat и Node Guarding зависит от наблюдаемого кадра: не всякий ответ контроля состояния однозначно различим без контекста.

Поля CANopen FD приведены как часть текущего каталога. Наличие USDO в списке не является обещанием совместимости любого адаптера или узла с CANopen FD.

Примеры

Все распознанные сообщения узла 5:

canopen.nodeId == 5

Широковещательная команда NMT имеет целевой узел 0 и в такую выборку не попадёт. Чтобы увидеть и её:

canopen.nodeId == 5 or (canopen.type == nmt and canopen.nodeId == 0)

Обращения к объекту 0x1018:1:

canopen.nodeId == 5 and canopen.type == sdo and canopen.index == 0x1018 and canopen.subIndex == 1

В сегментах без ключа объекта эти поля отсутствуют. Для всей передачи используйте более широкий фильтр:

canopen.nodeId == 5 and canopen.type == sdo

Прерывания SDO/USDO:

exists(canopen.abortCode)

Аварийные сообщения узла:

canopen.nodeId == 5 and canopen.type == emcy

PDO по конкретному CAN ID:

canopen.type == pdo and canopen.canId == 0x185

Код NMT 0x01 для узла 5 или всей сети:

canopen.type == nmt and canopen.nmtCommand == 0x01 and canopen.nodeId in (0, 5)

У NMT нет роли SDO/USDO-запроса. Не добавляйте canopen.request == true, если хотите найти команды NMT.

Продолжить: практический разбор CANopen.