Industry — CANopen
Выберите Industry → CANopen и установите пакет CANopen. Модуль помогает сопоставить кадры CAN с сообщениями CANopen: NMT, Heartbeat, SDO, PDO и другими распознаваемыми типами обмена.
Подключение
Выберите установленный CAN-транспорт в Settings → Connections → Transport, адаптер и скорость шины. Доступны пакеты CANable, WeAct, J2534, Lawicel/HEX-USB+CAN и UCCB; конкретные параметры зависят от адаптера. Для J2534 с 32-разрядным драйвером может потребоваться DriverBridge.
Для анализа без подключения загрузите файл .ptrc или поддерживаемый CAN Hacker .trc в Tracer.
Что смотреть
| Представление | Применение |
|---|---|
Tracer, Physical | Проверка CAN ID, данных, времени и признаков исходного кадра |
Tracer, Protocol | Анализ CANopen: узла, типа сообщения, индекса и подындекса объекта, отказов SDO |
| Monitor | Сводка повторяющихся CAN-кадров, последние байты, период, счётчик и подсветка изменений |
Отдельного уровня Transport у CANopen нет. Поля can.* доступны на уровне Physical, canopen.* — на уровне Protocol. Возможности сводки CAN-кадров описаны в Monitor.
Состояние узла
На уровне Protocol сопоставьте NMT, Boot-up, Heartbeat, Node Guarding и EMCY по времени. Выбирайте узел по сообщениям своей трассы. Для NMT поле canopen.nodeId означает целевой узел, а значение 0 — команду всем узлам: фильтр только по номеру одного узла скроет такую команду.
Код EMCY сопоставляйте с описанием устройства и последующим состоянием узла.
Важно
Heartbeat подтверждает наблюдение сообщения узла, но не выполнение команды на физическом выходе. Отсутствие события в трассе не исключает, что оно произошло вне границ захвата.
Обращения к объектам
Для SDO/USDO изучайте запрос, ответ и ключ объекта, если он есть в сообщении. Подходящий EDS/DCF помогает с именами и описаниями объектов. Индекс и подындекс берите из текущего обмена или описания устройства.
Фильтр по ключу объекта скроет сегменты, которые его не содержат. Чтобы просмотреть такую передачу целиком, оставьте отбор по узлу и семейству сообщений.
Важно
Для выяснения причины прерывания передачи сопоставьте код, указанный объект и предшествующий запрос. Сам факт прерывания не определяет, ошибочен ли запрос или конфигурация устройства.
Данные PDO
При подходящем EDS/DCF и полном отображении PDO доступны разобранные значения. Без подходящего описания исследуйте байты, не приписывая им физический смысл по одному совпадению.
CAN-идентификатор PDO берите из трассы или конфигурации устройства: COB-ID может быть перенастроен. Monitor показывает его последние байты, период, счётчик и подсветку изменений во время работы устройства. Для проверки исходного кадра выберите уровень Physical в Tracer; для разобранного сообщения — уровень Protocol. Фильтры этих уровней и представление Monitor независимы.
Если вывод зависит от EDS/DCF, при передаче файла трассы приложите описание и укажите его привязку к узлу.